- 第01节课自动控制的一般概念(上)
- 第01节课自动控制的一般概念(下)
- 第02节课自动控制的一般概念(上)
- 第02节课自动控制的一般概念(下)
- 第03节课控制系统的数学模型(上)
- 第03节课控制系统的数学模型(下)
- 第04节课复习L反变换;2.3.1 传递函数(上)
- 第04节课复习L反变换;2.3.1 传递函数(下)
- 第05节课2.3 控制系统的复域数学模型(上)
- 第05节课2.3 控制系统的复域数学模型(下)
- 第06节课2.4 结构图及其等效变换(上)
- 第06节课2.4 结构图及其等效变换(下)
- 第07节课2.5 信号流图; 2.6 系统传递函数; 2.7 小结(上)
- 第07节课2.5 信号流图; 2.6 系统传递函数; 2.7 小结(下)
- 第08节课3 线性系统的时域分析与校正3.1-3.3 一阶,过阻尼二阶系统动态性能(上)
- 第08节课3 线性系统的时域分析与校正3.1-3.3 一阶,过阻尼二阶系统动态性能(下)
- 第09节课3.3.3 欠阻尼二阶系统动态性能指标计算(上)
- 第09节课3.3.3 欠阻尼二阶系统动态性能指标计算(下)
- 第10节课3.3.4改善性能措施;3.4高阶系统动态性能3.5线性系统的稳定性分析(上)
- 第10节课3.3.4改善性能措施;3.4高阶系统动态性能3.5线性系统的稳定性分析(下)
- 第11节课3.6 线性系统的稳态误差(静态误差)(上)
- 第11节课3.6 线性系统的稳态误差(静态误差)(下)
- 第12节课3.6 动态误差; 3.7 时域校正; 3.8 小结(上)
- 第12节课3.6 动态误差; 3.7 时域校正; 3.8 小结(下)
- 第13节课4 根轨迹法4.1 基本概念4.2 法则1-4(上)
- 第13节课4 根轨迹法4.1 基本概念4.2 法则1-4(下)
- 第14节课4.2 绘制根轨迹的基本法则5-8(上)
- 第14节课4.2 绘制根轨迹的基本法则5-8(下)
- 第15节课4.3 广义根轨迹 (上)
- 第15节课4.3 广义根轨迹 (下)
- 第16节课4.4利用根轨迹分析系统性能;4.5 小结 (上)
- 第16节课4.4利用根轨迹分析系统性能;4.5 小结 (下)
- 第17节课5 线性系统的频域分析与校正5.1 频率特性 5.2.1 典型环节幅相特性(上)
- 第17节课5 线性系统的频域分析与校正5.1 频率特性 5.2.1 典型环节幅相特性(下)
- 第18节课5.2 幅相频率特性(典型环节,开环系统)(上)
- 第18节课5.2 幅相频率特性(典型环节,开环系统)(下)
- 第19节课5.3 对数频率特性(典型环节)(上)
- 第19节课5.3 对数频率特性(典型环节)(下)
- 第20节课5.3 对数频率特性(开环系统)(上)
- 第20节课5.3 对数频率特性(开环系统)(下)
- 第21节课5.4 频域稳定判据(1)(上)
- 第21节课5.4 频域稳定判据(1)(下)
- 第22节课5.4 频域稳定判据(2); 5.5 稳定裕度(上)
- 第22节课5.4 频域稳定判据(2); 5.5 稳定裕度(下)
- 第23节课5.6 利用开环对数幅频特性分析系统的性能(上)
- 第23节课5.6 利用开环对数幅频特性分析系统的性能(下)
- 第24节课5.7 闭环频率特性曲线的绘制5.8 利用闭环频率特性分析系统的性能(上)
- 第24节课5.7 闭环频率特性曲线的绘制5.8 利用闭环频率特性分析系统的性能(下)
- 第25节课5.9.1 相角超前校正(上)
- 第25节课5.9.1 相角超前校正(下)
- 第26节课5.9.2 相角滞后校正(上)
- 第26节课5.9.2 相角滞后校正(下)
- 第27节课5.9.3-4 滞后超前校正,PID校正; 5.10 小结(上)
- 第27节课5.9.3-4 滞后超前校正,PID校正; 5.10 小结(下)
- 第28节课课程阶段总结(上)
- 第28节课课程阶段总结(下)
- 第29节课6 线性离散系统的分析与校正 6.1 离散系统;6.2 信号采样与保持(上)
- 第29节课6 线性离散系统的分析与校正 6.1 离散系统;6.2 信号采样与保持(下)
- 第30节课6.3 z变换(上)
- 第30节课6.3 z变换(下)
- 第31节课6.4离散系统的数学模型(上)
- 第31节课6.4离散系统的数学模型(下)
- 第32节课6.5 稳定性分析(上)
- 第32节课6.5 稳定性分析(下)
- 第33节课6.6 稳态误差计算;6.7 动态性能分析(上)
- 第33节课6.6 稳态误差计算;6.7 动态性能分析(下)
- 第34节课6.8模拟化校正;6.9 数字校正;6.10 小结(上)
- 第34节课6.8模拟化校正;6.9 数字校正;6.10 小结(下)
- 第35节课7 非线性控制系统分析 7.1 非线性系统概述;7.2相平面法(1)(上)
- 第35节课7 非线性控制系统分析 7.1 非线性系统概述;7.2相平面法(1)(下)
- 第36节课7.2相平面法(2)(上)
- 第36节课7.2相平面法(2)(下)
- 第37节课7.3 描述函数法(1)(上)
- 第37节课7.3 描述函数法(1)(下)
- 第38节课7.3 描述函数法(2); 7.4 改善非线性系统性能的措施;7.5小结 (上)
- 第38节课7.3 描述函数法(2); 7.4 改善非线性系统性能的措施;7.5小结 (下)
- 第39节课课程总结(上)
- 第39节课课程总结(下)
- 第40节课课程总复习(上)
- 第40节课课程总复习(下)
自动控制是一门技术学科,它是从方法论的角度来研究系统的建立、分析与设计。(伯动控制原理是本学科的专业基础课,是自动控制理论的基础课程,该课程与其他课程的关系如下:
第一章:控制系统的一般概念
1.该章的基本要求与基本知识点
自动控制技术的发展概况及作用;自动控制的基本方式;自动控制系统的分类;控制系统的基本要求。
2.要求掌握的基本概念、理论、原理
系统控制量,干扰量,反馈等重要概念,掌握开环控制和闭环控制的结构、基本组成及特点等;掌握开环与闭环系统,线性与非线性系统,定常与时变系统等多种分类方法,线性叠加原理;控制系统的基本要求“稳”、“准”、“快”的含义。
第二章:控制系统数学模型
1.该章的基本要求与基本知识点
控制系统运动方程式;非线性运动方程式的线性化;传递函数;控制系统的传递函数;控制系统方框图及其简化;信号流图
2.要求掌握的基本概念、理论、原理
一般控制系统微分方程式建立的方法;小偏差线性化的方法及意义;传递函数的概念、性质等;对一般控制系统介绍控制量至输出,干扰量至输出等传递函数的求取方法;控制系统方框图的绘制步骤及简化原则;信号流图的绘制方法及梅森增益公式。
第三章:线性系统的时域分析
1.该章的基本要求与基本知识点
典型输入信号;一阶系统的时域分析;二阶系统的时域分析;高阶系统的时域分析;线性系统的稳定性与稳定判据;反馈系统的误差与偏差;反馈系统的稳态误差及计算;顺馈控制的误差分析
2.要求掌握的基本概念、理论、原理
对线性系统时域分析的一般方法引入典型输入信号;一阶系统定义,时域响应求取及实验求取系统时间常数的方法;介绍二阶系统定义,时域响应求取方法,重点掌握二阶系统性能指标的计算;稳定性概念,正确理解Routh判据,并应用它进行稳定性分析和计算;反馈系统误差、偏差概念及其拉氏变换式间的关系;反馈系统稳态误差的计算方法及其与误差系数之间的关系。
第四章:根轨迹法
1.该章的基本要求与基本知识点
反馈系统的根轨迹;绘制根轨迹的基本原则;典型反馈系统的根轨迹分析
2.要求掌握的基本概念、理论、原理
根轨迹的基本概念,根轨迹方程及幅值条件,相角条件等概念;180度根轨迹;典型反馈系统根轨迹绘制举例,非最小相位系统概念、根轨迹绘制。
第五章:线性系统的频域分析
1.该章的基本要求与基本知识点
频率响应及其描述;典型环节的频率响应;对数频率特性;开环系统与闭环系统的频率响应;Nyquist稳定判据;控制系统的相对稳定性;频率指标和时域指标间的关系
2.要求掌握的基本概念、理论、原理
频率响应(特性)的定义,物理意义及表示方法;各种典型环节幅频及相频特性的计算、特点;典型
环节的Bode图绘制,以惯性环节、二阶振荡环节为重点;由典型环节的频率响应求取开环系统的频率响应(Bode图)的步骤,及由开环系统的频率响应求取闭环频率响应的方法;根据开环系统Bode图判断闭环系统稳定性的几种方法;相对稳定性的概念及相角裕度和幅值裕度的计算。
第六章:控制系统的综合与校正
1.该章的基本要求与基本知识点
控制系统校正的目的及串联校正,反馈校正的区别与选择;基本控制规律分析;超前校正参数的确定;迟后校正参数的确定;要求掌握的基本概念、理论、原理控制系统带宽的概念及合理选择的原则;P、PI、PD、PID基本控制规律及在改善系统性能中的作用;超前校正特性,频率响应法确定串联超前校正参数的步骤,及常用超前校正元件;迟后校正特性,基于频率响应法确定串联迟后校正参数的步骤,及常用迟后校正元件。
第七章:线性离散系统的分析与校正(不要求)第八章:非线性控制系统分析(不要求)第九章:线性系统的状态空间分析与综合(所占比例不超过20%)
(一)线性系统的状态空间描述及线性定常系统的线性变换1.基本知识点与要求:状态变量及状态空间表达式;状态空间表达式的状态变量图图;状态空间表达式的建立;状态空间表达式的线性变换。
2.要求掌握的基本概念、理论:状态变量、状态空间表达式、状态变量图;状态空间表达式的建立、线性变换。
(二)控制系统的状态空间表达式的解(不要求)
(三)线性控制系统的可控性和可观性
1.基本要求与基本知识点:可控性定义;线性定常系统的可控性判别;线性连续定常系统的可观性;离散时间系统的可控性和可观性;对偶关系;可控标准型和可观标准型;传递函数的实现2.要求掌握的基本概念、理论:可控性、可观性、可控标准型、可观标准型;系统的可控性和可观性判别。
(四)线性定常系统的反馈结构及状态观测器
1.基本要求与基本知识点:线性反馈控制系统的基本结构和特性;极点配置
2.要求掌握的基本概念、理论:线性反馈控制系统的基本结构和特性;极点配置。
(五)李雅普诺夫稳定性分析
1.基本要求与基本知识点:稳定性定义;李雅普诺夫第一方法和第二方法;李雅普诺夫方法在线性系统中应用;李雅普诺夫方法在非线性系统中应用2.要求掌握的基本概念、理论:稳定性;李雅普诺夫第一方法和第二方法。
第十章:动态系统的最优控制方法(不要求)